| Método de operación |
Tarea principal/Tarea periódica: Operación cíclica fija, operación repetitiva. Tarea inicial: Solo una vez al momento de ingresar al RUN |
| Periodo de control |
Tiempo cíclico de la tarea principal: 0,5 ms, 1 ms, 2 ms, 4 ms Tiempo cíclico de la tarea periódica: configuración múltiple de la tarea principal |
| Método de control de E/S |
Actualización sincronizada con el ciclo de la tarea principal (método Refresh) |
| Lenguaje de programación |
Diagrama de escalera (bloque de función), texto estructurado, código G |
| Número de instrucción |
Operador |
18 |
| Función básica |
202 |
| Bloque de funciones básicas |
174 |
| Bloque de función especial |
97 |
| Velocidad de procesamiento |
Básico |
6,25 ns o más (punto/bobina general) |
| Mover |
5 ns o más (tipo Word) |
| Aritmética |
30 ns o más (tipo Word) |
| Programa |
número |
Máximo 256 |
| Capacidad |
10 MB (programa de movimiento), 10 MB (programa NC) |
| Área de datos |
Variable simbólica (A) |
4.096 KB (la configuración de retención está disponible hasta 2048 KB) |
| Variable de entrada (I) |
16 KB |
| Variable de salida (Q) |
16 KB |
| Variable directa (M) |
2048 KB (la configuración de retención está disponible hasta 1024 KB) |
| Variable de bandera |
F |
128 KB |
| K |
18 KB |
| tú |
1 KB |
| yo |
22 KB Nota 1) |
| norte |
49 KB Nota 1) |
| Minutero |
Sin límite en la cantidad de puntos de E/S, rango de tiempo: 0,001˜4 294 967 295 s (1 193 horas) |
| Encimera |
Sin límite en el número de puntos de E/S, rango del contador: rango de 64 bits |
| Programa |
Programa inicial, Programa de tareas principales, Programa de tareas periódicas, Programa NC |
| Modo de operación |
CORRE, DETENTE |
| Modo de reinicio |
Frío, calor |
| Función de autodiagnóstico |
Error de ciclo de tarea, exceso de tasa de ocupación del tiempo de tarea, memoria anormal, energía anormal, etc. |
| Método de respaldo |
Mantener la configuración del área en el parámetro básico o mantener la configuración variable. |
| Número de ejes de control Nota2) |
XMC-E32A,E32C |
32 ejes (eje real/virtual), 4 ejes (eje virtual), 64 esclavos (máximo 32 esclavos en caso de control de 32 ejes (servo, INV)) |
| XMC-E16A |
16 ejes (eje real/virtual), 2 ejes (eje virtual), 32 esclavos (máximo 16 esclavos en caso de control de 16 ejes (Servo, INV)) |
| XMC-E08A |
8 ejes (eje real/virtual), 1 eje (eje virtual), 16 esclavos (máximo 8 esclavos en caso de control de 8 ejes (Servo, INV)) |
| Operación CAM |
XMC-E32A,E32C |
32 perfiles/32.768 puntos |
| XMC-E16A |
16 perfiles/16.384 puntos |
| XMC-E08A |
8 perfiles/8.192 puntos |
| Comunicación |
EtherCAT (CoE: CANopen sobre EtherCAT, FoE: Acceso a archivos sobre EtherCAT) |
| Periodo de comunicación/control |
0,5 ms, 1 ms, 2 ms, 4 ms (igual que el período de la tarea principal) |
| Servoaccionamiento |
Servoaccionamiento EtherCAT compatible con CoE |
| Unidad de control |
Pulso, mm, pulgadas, grados |
| Método de control |
Posición, Velocidad, Par (Compatibilidad con servoaccionamiento), Sincrónico, Interpolación |
| Rango de posición / Velocidad |
±L REAL, 0 |
| Unidad de par |
Designación porcentual de par nominal |
| Perfil de acc./dec. |
Trapezoidal, curva en S (según el valor de tirón establecido por el bloque de función) |
| Furia de Acc/Dec |
±L REAL, 0 |
| Operación manual |
Operación JOG |
| Sistema absoluto |
Disponible (cuando se utiliza un servoaccionamiento de tipo codificador absoluto) |
| Entrada del codificador |
Canal |
2 canales |
| Entrada máx. |
500 kpps |
| Método de entrada |
Entrada de unidad de línea (especificación IEC RS-422A), codificador de tipo de salida de colector abierto disponible |
| Tipo de entrada |
CW/CCW, Pulso/Dirección, Fase A/B |
